Steen Vestergaard Andersen er mejeristsøn fra Esbjerg, student fra Aalborghus Statsgymnasium og påbegyndte umiddelbart derefter uddannelsesforløbet til søofficer. Efter udnævnelse fra Søværnets Officersskole og efter sejlende tjeneste ved Grønland og Færøerne gennemgik han pilotuddannelse ved US Navy og gjorde derefter tjeneste som helikopterpilot ved Søværnets Flyvetjeneste. Det videre karriereforløb bød på sejlende tjeneste som skibschef for mindre enheder, stabsuddannelse ved US Navy og Forsvarsakademiet, chef for Søværnets Flyvetjeneste, stabstjeneste ved Forsvarskommandoen og skibschef for inspektionsskib. I 1988 gennemgik han uddannelse ved Nato Defense College i Rom og gjorde derefter tjeneste ved Hovedkvarteret for de Allieredes Styrker i Atlanten (Saclant) i Norfolk, Virginia. Han blev udnævnt til kommandør i 1993 og tiltrådte som inspektør for marinehjemmeværnet. Som midlertidig kontreadmiral var han i to år chef for Grønlands Kommando, indtil han i 1999 blev dronningens jagtkaptajn og chef for ’Kongeskibet Dannebrog’. I denne rolle var Steen Vestergaard Andersen forbindelsesled mellem majestæten og det danske søværn, ligesom han stod for regentparrets sommertogter rundt i Danmark, til Grønland og Færøerne. Denne tjeneste bestred kommandøren indtil pensioneringen i 2003.