Hans Henningsen blev cand.theol. fra Aarhus Universitet i 1954. Efterfølgende virkede han som hjælpepræst ved Sankt Markus Kirke i Aarhus 1955-59 og som lærer ved Aarhus Katedralskole, før han drog til Rødding Højskole som lærer 1959-63 og videre til Askov Højskole 1963-70. I et tiår fra 1970 var Hans Henningsen lektor ved Haderslev Statsseminarium, før han 1980-93 sad som forstander på en af de mest traditionsrige poster i dansk højskoleliv: Askov Højskole. Hans Henningsen var formand for Århus Studenterkreds 1956-59, sekretær for Foreningen af Højskoler og Landbrugsskoler 1966-69, formand for Voksenpædagogisk Center i Ribe Amt 1983-98 og medlem af styrelsen for Det Danske Kulturinstitut 1984-93. Blandt hans andre tillidshverv finder man formandsposten i udvalget, der skulle tage sig af en revision af læreruddannelsen 1987-90, bestyrelsen for Ribe Statsseminarium, fra 2000 CVU-Vest, formand 1992-2001, formandspladsen i Seminariernes Bestyrelsesforening 1993-2003, medlem af Seminarierådet, af bestyrelserne for Jaruplund Højskole 1994-2001 og det mellemkirkelige stiftsudvalg i Ribe Stift 1994-98 samt af Rådet for Europæisk Politik 1996-2001. Han var medredaktør af Højskolebladet 1964-66 og af Dansk Udsyn 1981-95 og har bl.a. udgivet bøger om Grundtvig, professor K.E. Løgstrup og højskoleforstander Knud Hansen. Hans Henningsen blev i 2008 æresdoktor ved Soka University i Tokyo.