Han blev teolog i 1947. Efter aftjening af værnepligt virkede han som præst ved Garnisons Kirke fra 1948 til 1989. Samtidig var han feltpræst i Københavns garnison. Han har bl.a. været lærer i religion ved Den Kgl. Ballets læseskole 1964-1989, sekretær i Folkekirkens Missionsråd og Trankebarfondet 1974-1983, initiativtager til oprettelsen af plejehjemmet Nybodergården i 1976 og bestyrelsesformand her indtil 1989. Efter pensioneringen bosatte Børge Helleskov sig i Nysted, Lolland, og tog her initiativ til dannelsen af en menighedspleje i 1992 og var formand herfor til 1997. Han har skrevet bøger om kristendom og været medlem af styregruppen for ældreprojektet 1993-97 og medredaktør af Senior i Nysted 1993-97 foruden næstformand og kasserer i Folkeuniversitetskomiteen 1993-2012.