Korsør er anlagt på en tange langs sydsiden af Korsør Nors udmunding i Storebælt. Allerede i 1000-tallet var byen overfartssted til Fyn, men først et par århundreder senere opstod en egentlig by.
Korsør Slot, hvoraf Korsør Søbatteri er en rest, nævnes første gang i 1329. Ude på næsset, bag søbatteriets volde, ligger fæstningen, der nok er byens største seværdighed. Det røde kvadratiske tårn er 23 meter højt, 9 meter bredt og troner majestætisk over det kønne fæstningsanlæg med en uforlignelig udsigt til havnen og Storebæltsbroen længere ude.
Korsør fik købstadsrettigheder i 1425, men levede i mange år alene af at være overfartsby – uden håndværkerlav eller købmandsgilder. Først da jernbanen i 1856 kom til byen, tog udviklingen fart, og den nye bydel Halsskov på den modsatte side af noret opstod, med station og færgelejer.
I 1869 skrev H.C. Andersen ’Korsør’, en ode til byen. Digtets første strofe lyder:
